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焊接机器人的分类你了解多少

文章作者:焊接机器人 发布时间:2020-07-03 10:45:00 浏览次数:0

    目前,由各种焊接机器人和装配机器人组成的生产线运行准确。在购物场所,你也可以看到令人眼花缭乱的清洁机器人、机器人玩具等。机器人已经走出了科幻小说和电影屏幕,更加贴近普通人的生活。它是一种机电一体化设备,可以根据其用途、结构、受控运动方式、驱动方式等进行分类。

焊接机器人

  (1)按目的分类

  1)弧焊机器人由于其弧焊技术在许多行业得到了广泛应用。弧焊机器人广泛应用于许多行业,如通用机械和金属结构。弧焊机器人是一种柔性焊接系统,包括各种弧焊附件,而不仅仅是以预定速度和姿态携带焊枪的机器,因此对其性能有特殊要求。在电弧焊操作过程中,焊枪应跟踪工件焊缝的移动,并不断填充金属以形成焊缝。因此,速度稳定性和轨迹精度是运动过程中的两个重要指标。一般情况下,焊接速度约为5 ~ 50毫米/秒,跟踪精度约为0.2 ~ 0.5毫米.由于焊枪姿态对焊接质量也有一定的影响,希望在跟踪焊缝时焊枪姿态的可调范围尽可能大。

  2)点焊的机器人汽车工业是点焊机器人系统的典型应用领域。在装配每辆汽车车身时,大约60%的焊点是由机器人完成的。起初,点焊机器人仅用于增强焊接操作(在拼接工件上添加焊点)。后来,为了保证拼接精度,机器人被允许完成定位焊接操作。

  (2)根据结构坐标系

  1)直角坐标机器人的结构和控制方案与机床相似。到达空间位置的三个运动(x,y,z)包括线性运动。这种机器人具有运动学模型简单、各轴在操作容积任意点的位移分辨率恒定、易于提高控制精度等优点。缺点是组织大、工作空间小、操作灵活性差。简单而特殊的焊接机器人通常采用这种形式。

  2)这种圆柱坐标机器人在基座的水平转台上装有立柱,水平臂可以沿立柱上下移动,可以在水平方向伸缩。这种结构方案的优点是终端操作可以实现更高的速度,而缺点是终端操作者从列轴延伸得越远,线性位移分辨率精度就越低。

  3)与圆柱坐标结构相比,球面坐标结构更加灵活。然而,当使用具有相同分辨率的编码器来检测角位移时,伸缩接头的线性位移分辨率是恒定的,但是端部操作器上反映的旋转接头的线性位移分辨率是可变的,增加了控制系统的复杂性。

  4)全关节机器人的结构类似于人的腰和手,其位置和姿态是通过旋转运动实现的。其优点是机构紧凑,灵活性好,占地面积小,工作空间大,末端执行器线速度高。其缺点是运动学模型复杂,控制精度高,空间线性位移分辨率取决于机械手的姿态。

焊接机器人

  近年来,工业机器人的供应在大多数行业都呈上升趋势。然而,服务机器人的发展历史相对较短。它在功能上的主要差异体现在两个方面:一是与人沟通和合作;二是在复杂的环境中取代人们的部分工作。焊接机器人也是还处于不断发展之中。


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