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使用焊接机器人前要了解设备的运动轴和控制系统

文章作者:焊接机器人 发布时间:2020-08-03 18:15:12 浏览次数:0

  在使用机器人进行焊接的时候,要了解其运动轴和运动控制系统的基本组成和功能,从而能更好的进行编程操作,保证焊接的准确度。那么,大家知道具体的要求是怎样的吗?下面翼石山东焊接机器人厂家就为您详细介绍下具体的内容,以供大家参考运用。

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  1、运动轴的构成

  (1)运动轴的定义

  点焊和弧焊这2种机器人是在典型的6轴机器人上安装焊钳和焊枪而构成的,因此要研究机器人的运动系统构成,即典型的6关节工业用机器人的运动系统构成。顾名思义,典型的六关节工业机器人有六个活动关节,每个关节的运动名称被定义,每个关节的运动由一个伺服电动机驱动,每个电动机有各自的伺服控制系统。安装在机器人的“手”关节上的工具中间点(TCP)(点焊钳和电焊枪的TCP点由对应的机器人结构规定)的运动轨迹是多个关节伺服系统协调动作的结果。机器人运动控制系统(仪器)的作用是根据编程指令控制6个伺服电动机的协调动作,完成工具中间点所求出的运动轨迹。

  (2)参数

  山东焊接机器人的运动轴参数包括各轴的zui大运动范围、zui大速度、关联轴的允许旋转距离、关联轴的允许转动惯量等。

  6关节工业机器人的运动轴参数不仅涉及每个轴,而且还决定整个工业机器人的性能。其中,重要的性能指标是:重复定位精度和负载。

  2、运动控制系统的组成

  机器人控制系统是机器人的重要组成部分,主要用于对机器人运动的控制,以完成特定的工作任务,其基本功能如下:

  (1)记忆功能:存储与生产过程有关的作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和信息。

  (2)示教功能:离线编程、在线示教、间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。

  (3)与外围设备的联系功能:输入输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。

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  (4)坐标设定功能:联合坐标系、刀具坐标系和用户定义坐标系。

  (5)人机接口:示教盒、操作面板、显示屏。

  (6)传感器接口:位置检测、视觉、触觉、力觉等。

  (7)位置伺服功能:机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿。

  (8)故障诊断保护功能:运行时系统状态监控、故障状态保护和故障自诊断。

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  经过上述介绍,相信大家对山东焊接机器人的运动轴以及运动控制系统有了足够的了解,想要提高工作效率,一定要注意这几点,从而充分发挥机器人的作用,提高焊接的精度和效率,如果是更接触机器人的用户,要在有经验的员工的陪同下对设备进行使用,从而充分发挥其作用。


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