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机器人焊接时是如何保证工件质量的

文章作者:焊接机器人 发布时间:2020-08-07 15:34:40 浏览次数:0

  机器人在焊接时如果想要保证工件的质量,要保证其手眼标定的准确度。那么,设备是如何操作的,进而保证工件的质量的呢?下面跟着翼石一起来了解下这方面的内容。

焊接机器人

  焊接机器人视觉系统在焊接识别和自主路径规划中有较好的应用,机器人手眼标定的准确性直接影响焊接质量。

  根据不同的摄像机安装模式,手眼系统可以分为手眼分离系统和手眼集成系统。

  前者摄像机与机器人分离,摄像机固定安装在某一位置;后者摄像机固定在机器人末端手臂上,随着机器人一起运动。

  在现有的标定方法中,需要经由标定板取得机器人、照相机、火炬、以及标定板坐标系间的位置关系,其坐标关系示于图6。

  图中{B}为焊接机器人基坐标系;{H}为末端焊枪坐标系;{Q}为标定板坐标系;{Y1},{Y2}分别为手眼分离和手眼一体摄像机坐标系;{H}为末端焊枪坐标系。手眼标定的目的就是求得摄像机坐标系相对于机器人基坐标系的变换矩阵它们之间的矩阵转换有如下关系:

  在该公式中,焊枪坐标系相对于机器人基座坐标系的变换矩阵可以通过标定焊接机器人的刀具坐标系获得。通过工件坐标系的校准,可以获得表示校准板相对于焊枪坐标系的坐标系的变换矩阵。通过摄像机外部参数标定,可以获得表示摄像机坐标系相对于标定板坐标系的变换矩阵,从而实现焊接机器人视觉系统的标定。

焊接机器人

  该标定方法精度高,但操作过程复杂,在实际应用中存在诸多限制。


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