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焊接机器人如何实现焊接技术?

文章作者:焊接机器人 发布时间:2020-07-03 10:37:16 浏览次数:0

   焊接机器人使用方便、效率高,甚至可以成功完成管道内壁的堆焊过程,获得良好的堆焊质量。焊接机器人是如何做到这一点的?焊接机器人的结构特点是什么?

焊接机器人

  机器人基本上是关节型机器人,大多数有6个轴。其中,轴1、2和3可以将末端工具发送到不同的空间位置,而轴4、5和6可以满足不同的工具姿态要求。其主体的机械结构主要有两种形式:一种是平行四边形结构,另一种是侧摆结构。

  在前者中,上臂由拉杆驱动,拉杆和下臂形成平行四边形的两边,因此得名。早期开发的机器人的工作空间相对较小(限于机器人的前端),并且很难上下颠倒工作。然而,自20世纪80年代后期开发的新型平行四边形机器人(并联机器人)能够在不测量机器人刚度的情况下将工作空间扩展到机器人的顶部、背部和底部,从而获得普遍关注。这种结构不仅适用于轻型机器人,也适用于重型机器人。近年来,点焊使用的机器人(载重100 ~ 150公斤)大多采用平行四边形结构。

  后者的主要优点是上臂和下臂的移动范围大,工作空间几乎可以达到一个球体。因此,焊接机器人可以在框架上倒置工作,以节省地板空间并便于地面上的物体流动。然而,这种2轴和3轴为悬臂结构的侧装机器人通常适用于负载较小的机器人,这种机器人可以降低机器人的刚度,并可用于弧焊、切割或喷涂。

  两个机器人的每一个轴都是旋转运动,所以伺服电机通过摆线针轮减速器(1 ~ 3轴)和谐波减速器(1 ~ 6轴)驱动它们。在20世纪80年代中期之前,DC伺服电机被用于由电力驱动的机器人,但自20世纪80年代后期以来,交流伺服电机已被取代。由于交流电机无碳刷和良好的动态特性,新型机器人不仅事故率低,而且免维护时间长,加速度快。一些新的轻型机器人,负载小于16公斤,工具传输控制协议移动速度超过3米/秒,定位准确,振动小。同时,机器人的控制柜也改为32位微型计算机和新算法,使其具有自动优化路径的功能,运行轨迹更接近加的示教轨迹。

焊接机器人

  因此,焊接机器人各执行机构的稳定性和可靠性将保证堆焊过程的稳定性和可靠性。此外,焊接机器人还具有高水平的自动控制系统,保证了控制的准确性。


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