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济南焊接机器人的编程系统和编程技巧

文章作者:焊接机器人 发布时间:2020-08-12 16:18:05 浏览次数:0

  一般来说在利用机器人进行焊接操作时,要现在一个合适的环境中对其进行编程系统,为了减轻负担,一些企业会设置一套编程系统,让济南焊接机器人能自行焊接。那么,编程系统包含哪几部分呢?操作人员所采用的编程技巧又是什么呢?下面翼石智能装备就来详细介绍下这方面的内容。

焊接机器人


  机器人离线编程是在一个虚拟的环境中对机器人进行编程。在计算机内建立机器人及其工作环境的模型,再利用一些规划算法,通过对图形的控制和操作在离线的情况下进行编程。

  ROBCAD是Tecnomatix公司八十年代推出的的大型机器人设计、仿真和离线编程系统。该软件由六大模块组成:机械设计、工作单元布置模块( Workcell Layout)、建模模块( Mechanical Modeling)、仿真模块( Simulation)、任务描述模块( Task Description)、机械制图模块(Drafting)和数据管理模块( Data Management)。机械设计、建模模块主要完成机器人及环境的几何建模、运动机构如机器人、设备的运动学建模,并具有数据查询、文件管理等功能。

  编程系统

  IGRIP,美国Deneb公司产品的图形功能,不仅可运行在SGI、HP等工作站上,也可运行在PC机上。

  焊接自动化系统

  一般离线编程系统主要包括用户接口、运动学计算、机器人及环境的建模、轨迹规划、并行操作、通信接口、动力学仿真、传感器仿真、误差校正。

  工业机器人

  建模模块:

  离线编程系统中的建模模块要完成以下几个方面的任务:部件建模;设备建模;工作单元设计和布置。

  工作单元由机器人设备和变位机设备以及环境物组成,而设备又由不同数目的部件组成,部件和部件之间由各种关节联接或直接连接。

  轨迹、路径规划是离线编程的一大特点,使得机器人工具的运动过程

  能可视的记录下来,以便于用户的编辑,也可保存相应位置点的工艺参数。

  用户可以利用提供的命令对单个标签点或整条路径进行修改,从而改变济南焊接机器人工具的运动过程或焊接参数。由于路径属于部件,所以路径将与部件一起运动。这样,当工件重新装夹或变位机运动时,用户以前的工作将随路径被一起保留下来,而避免了示教方式所需的重新示教操作。因此,路径功能使离线编程的效率比示教编程的效率高得多。

  平焊

  编程模块:

  为了用语言描述机器人工作单元的工作过程,焊接机器人厂家可以定义机器人执行级离线编程语言(MOPL)。MOPL是一种解释性的语言,可对系统图形进行实时操作。利用MOPL中的命令书写程序,实现机器人工作单元的离线编程。

  (1)ProgramStart,编程开始

  (2)$Device,指定当前设备

  (3)$Speed,指定当前运动速度

  (4)$Motype,指定当前运动类型

  (5)MoveTo, 工具移动到某以标签点

  (6)MoveJoint,移动设备的某个关节

  (7)MoveJoints,移动设备的多个关节

  (8)MoveHome,设备移动到零位

  (9)MoveAlong,工具沿某条路径移动

  (10)MoveVia,经中间标签点移到目标标签点

  (11)OrientTag,变位机标签点

  (12)MoveRelative,工具以笛卡尔方式相对移动

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  程序转换模块:

  通过离线编程器编制的程序只能在离线编程系统内进行仿真,不能直接下载给机器人。而且各种济南焊接机器人接受的机器人语言各不相同,因此需要将离线编程的程序文件转换为特定机器人可接受的程序。

  多道焊焊缝几何成形的动态仿真

  即在仿真过程中模仿焊接过程不断形成焊缝。其焊缝的几何形状与所采用的焊接规范参数相关。

  焊接机器人的编程系统和编程技巧的相关内容金特就为大家介绍到这里了,如果想要机器人能自行开展焊接工作,并提高焊接件的成品率,就要注意对它的编程方法,并做好示教工作,让设备能准确的对工件焊接,保证焊接件的精度,并提高工作效率。


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